Segundo uma lenda, a harpa foi inventada pelo povo egipcio para tocar as melodias que agradavam seus deuses. Mas segundo a Bíblia, seu fundador foi Jubal. Genesis 4:21.
A harpa, juntamente com a flauta, é um dos instrumentos mais antigos. Teria se originado dos arcos de caça que faziam barulho ao roçarem na corda. Ela é sempre triangular, lembrando um arco de caça. Tem-se conhecimento através de fábulas épicas, poesias e trabalhos de arte, que as harpas existiam séculos antes de Cristo, na Babilônia e Mesopotâmia. Foram encontrados desenhos de harpas na tumba do Faraó Egípcio Ramsés III (1198-1166 a.C.), em esculturas da Grécia antiga, em cavernas do Iraque que datam desde 2900 a.C. e textos religiosos judaico-cristãos afirmam que a harpa e a flauta existiam antes mesmo do Dilúvio.1 A harpa é constituída pelo corpo, pedais e cordas
Durante o crescimento do islamismo, durante o século VIII, a harpa viajou do norte da África até a Espanha e rapidamente se espalhou pela Europa. Em torno de 1720 foi inventada a harpa com pedais, um desenvolvimento muito importante para o instrumento. Acredita-se que tenha sido inventada por Celestin Hochbrücker, tendo sido aperfeiçoada mais tarde pelo francês Érard em 1810. Actualmente a harpa sinfônica tem 46 ou 47 cordas paralelas e sete pedais, um correspondente a uma nota para todas as oitavas. Por exemplo, ao movermos o pedal da nota dó para um lado, todos os dós serão sustenidos. Se deixarmos o "pedal dó" na posição normal, logo todos os dós do instrumento serão naturais. Mas se movermos o pedal para uma outra posição, serão "dós bemóis", sendo quatro pedais do pé direito e três do pé esquerdo e tem a extensão de seis oitavas. As cordas da harpa estão em escala diatônica.
Entre os maiores harpistas, pode-se citar Nicolas Bochsa (Montmedy France 1789 - Sydney Australia 1856) e Harpo Marx (November 23, 1893 – September 28, 1964), Gabriel Cavalcante (November 25, 1903 - December 24, 1983), Loreena McKennitt e Órla Fallon (do Celtic Woman).
A harpa rudimentar já era conhecida pelos caldeus, egípcios, gregos e romanos e até hoje, representa um importante papel na cultura de alguns povos africanos da região do Saara, especialmente os Bwiti. .
